Углы Эйлера

Отношение неподвижной системы координат автомобиля к неподвижной системе координат земли определяется углами Эйлера. Углы Эйлера определяются последовательностью из трёх угловых поворотов. Для выравнивания с неподвижной системой координат автомобиля, начиная с неподвижной системы земли, система координат сначала поворачивается на угол рыскания (вокруг оси z), затем на угол тангажа (вокруг оси y), а затем на угол крена (вокруг оси х). Эти три полученных угла являются углами Эйлера. Необходимо строго придерживаться заданной последовательности поворотов, потому что результирующая позиция будет зависеть от порядка поворотов.