Неподвижная система координат транспортного средства

Изнутри движения автомобиля определяются со ссылкой на правостороннюю ортогональную систему координат (неподвижную систему координат транспортного средства), которая берет своё начало в CG и движется вместе с автомобилем. По конвенции SAE [25] координатами являются:

x - Направлена вперёд и в продольной плоскостью симметрии

y - Выходит вбок из правой стороны транспортного средства

z - Направлена вниз по отношению к транспортному средству

p - Скорость вращения вокруг оси x, скорость крена (Roll velocity)

q - Скорость вращения вокруг оси y, скорость тангажа (Pitch velocity)

r - Скорость вращения вокруг оси z, скорость поворота, рыскания (Yaw velocity)