Метод постоянной скорости

Недостаточная поворачиваемость может быть измерена на постоянной скорости, изменяя угол управления. Измерения с помощью этого метода хорошо схожи с многими реальными дорожными ситуациями, так как транспортные средства, как правило, ведутся на примерно постоянной скорости. С помощью этого метода радиус поворота будет непрерывно изменяться, требуя более обширного сбора данных для определения данного градиента. В дополнение к измерению скорости и угла поворота, для каждого условия также должен быть определён радиус поворота. Наиболее практичным способом измерения радиуса поворота является либо измерение бокового ускорения, либо угловой скорости поворота. Радиус поворота можно получить из измерений с помощью соответствующей формы отношений:

V = Скорость движения вперёд (футов/сек или м/сек)

Градиент угла управления Аккермана для этой процедуры испытаний получен подстановкой выражения (6-68) в уравнение (6-16), что избавляет от радиуса. Это приводит к следующей формуле:

Снова беря производные по отношению к боковому ускорению, получаем выражение для градиента недостаточной поворачиваемости:

Так как скорость и колёсная база являются постоянными, градиент угла управления Аккермана (второй член в правой части) является прямой линией с постоянным наклоном и появляется в данных, как показано на Рисунке 6.21. Градиент угла управления Аккермана является нейтральной поворачиваемостью. В областях, где градиент углом управления больше, чем угол Аккермана, транспортное средство имеет недостаточную поворачиваемость. Точка, где две линии имеют одинаковый наклон, является точкой нейтральной поворачиваемости, а где градиент угла управления меньше угла Аккермана, транспортное средство имеет избыточную поворачиваемость. Для транспортных средств с избыточной поворачиваемостью точка, где наклон кривой угла управления является нулевым, является границей устойчивости, соответствующей критической скорости.

Рис. 6.21. Пример измерения градиента недостаточной поворачиваемости методом постоянной скорости.