Кинематический увод

Когда автомобиль катится в поворотах, кинематика подвески может быть такой, что будет оказывать влияние на управление колёсами. Кинематический увод (roll steer) определяется как рулевое движение передних или задних колёс по отношению к подрессоренной массе, что связано с движением подрессоренной массы с креном. Таким образом, кинематический увод оказывает воздействие на задержку управления от поворота руля, ожидая крена подрессоренной массы.

Угол управления непосредственно влияет на управление, так как это изменяет угол колеса по отношению к направлению движения. Пусть "ε" будет коэффициентом кинематического увода на оси (градусов поворота руля / градус увода). Тогда рассуждениями, аналогичными приведённым выше, можно получить вклад в градиент недостаточной поворачиваемости от кинематического увода:

(6-57)

Положительный коэффициент кинематического увода вызывает поворот колёс вправо при крене вправо. Поскольку крен вправо происходит, когда транспортное средство поворачивает налево, положительный кинематический увод на передней оси уводит наружу и способствует недостаточную поворачиваемость. И наоборот, положительный кинематический увод на задней оси способствует избыточной поворачиваемости.

На жёстких осях подвеска позволит оси крениться вокруг мнимой оси, которая может быть наклонена по отношению к продольной оси транспортного средства. Кинематику подвески, независимо от конструкции, можно рассматривать в качестве функционального эквивалента передней или задней системы рычагов, а наклон вокруг продольной оси равен таковой для рычагов. Учитывая начальный угол наклона рычагов, β, так как корпус кренится, рычаг на внутреннем колесе поворачивается вниз, а рычаг на внешнем колесе поворачивается вверх, как показано на Рисунке 6.16.

Рис. 6.16. Кинематический увод на жёсткой оси.

Если исходная ориентация заднего рычага на задней оси находится под углом вниз, как видно из рисунка, эффект от изменения угла заднего рычага приводит к давлению на внутреннее колесо вперёд, одновременно давя на заднее колесо назад. Это создаёт кинематический увод жёсткой оси, способствуя избыточной поворачиваемости. Коэффициент кинематического увода равен углу наклона (ε = β, в радианах) продольных рычагов. На системе продольных рычагов недостаточное поворачивание автомобиля, обусловленное креном, (roll understeer) достигается посредством сохранения точек крепления поперечных стержней продольных рычагов ниже центра колеса. Рисунок 6.17 иллюстрирует влияние угла продольного рычага на недостаточную поворачиваемость.

Рис. 6.17. Влияние угла продольного рычага задней оси на недостаточную поворачиваемость.

Для независимых подвесок коэффициент кинематического увода должен быть оценён исходя из кинематики подвески. На управляемых колёсах также должно быть принято во внимание взаимодействие с системой рулевого управления.